位置控制编程-位置式控制算法

文章阐述了关于位置控制编程，以及位置式控制算法的信息，欢迎批评指正。

文章信息一览：

• 1、数控系统如何实现位置控制
• 2、数控加工核心概念:机床原点、工件坐标系与车床加工
• 3、谁有交流伺服电机位置控制模式下起动和停止时的加减速编程实例
• 4、SCAM自动编程系统使用方法
• 5、PLC编程口诀有哪些?
• 6、工业机器人的在线编程是怎么操作的?

数控系统如何实现位置控制

伺服放大器 ，伺服放大器根据脉冲串的数量和频率，控制 伺服电机 的转速和转动圈数，电机带动 滚珠丝杠 ，将 圆周运动 转换为 直线运动 ，伺服电机带有编码器，伺服放大器通过检测编码器反馈的脉冲数与收到的指令脉冲数对比数量，在允许的误差范围内，即认为到达指定位置，完成位置控制。

位置控制一般是指控制机床的位移轴的移动位置，比如CNC发出指令，控制轴通过伺服电机，传动装置等移动到指定位置，通过位置检测装置（编码器或者光栅）反馈回CNC，是否准确到达，同时进行位置的补正。说白了就是CNC通过指令让它能控制移动的东西移动到了它要求的地方，同时检查实际到了没有。

实现位置控制要求所依靠的电器是位置开关（又称限制开关）。位置控制回路指的是数控系统中用于各部分位置控制的电路系统。

开环控制：这类数控系统不带检测装置，也无反馈电路，以步进电动机为驱动元件。半闭环控制：反馈电机或丝杠的转动量，中间的配合间隙误差不能反馈补偿，常用伺服电机。位置检测元件被安装在电动机轴端或丝杠轴端，通过角位移的测量间接计算出机床工作台的实际运行位置。

数控加工核心概念:机床原点、工件坐标系与车床加工

1、工件坐标系是用于确定工件几何形体上各要素位置的坐标系。工件原点的位置由编程人员根据工件特点选定，因此也被称为编程原点。通常选在工件右端面、左端面或卡爪的前端面与Z轴的交点上。数控车床加工数控车床加工是一种高效、精密的加工方式，需要准确的工件坐标系来保证加工质量。

2、数控加工核心概念包括机床原点、工件坐标系和车床加工。在数控加工中，机床原点是机床上的一个固定点，用于定位和测量工件的坐标。它是数控程序中的基准点，所有的坐标计算和运动都是以这个点为基础的。机床原点的设置对于保证加工精度和一致性至关重要。

3、在数控加工的世界中，理解这些基础概念至关重要。首先，我们来到核心位置——机床原点，它是坐标系的起点，象征着X、Y、Z轴的交汇处，通常设在机械移动部件的极限位置。它是所有其他坐标系的基准，包括工件坐标、编程坐标，以及不可或缺的机床参考点。

4、机床坐标系：在数控编程时为了描述机床的运动，简化程序编制的方法及保证记录数据的互换性，数控机床的坐标系和运动方向均已标准化，ISO和我国都拟定了命名的标准。 机床坐标系（ Machine Coordinate System ）是以机床原点O为坐标系原点并遵循右手笛卡尔直角坐标系建立的由X、Y、Z轴组成的直角坐标系。

谁有交流伺服电机位置控制模式下起动和停止时的加减速编程实例

三菱和西门子属于常用型品牌。控制性能也不错。plc控制伺服驱动器，主要是要整明白怎么接线，怎么使用脉冲控制指令，怎么调节伺服驱动器参数。有的plc支持高速脉冲输入这样plc可以闭环控制伺服驱动器。当然也可以用伺服脉冲指令执行完成信号来检测伺服电机执行情况。

你好，请用PLC中的定位指令，DDRVI.但这也是一个很复杂的脉冲控制指令，要牵涉到归零，定位，还有限位等等。详细的见三菱的操作说明书。希望你能解决这个问题。

首先设置伺服电机驱动器的参数。Pr02---控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32（C-MODE）端子为短时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

可以用限位开关的常开接点和常闭接点控制一个MOV，常闭接点时，将一个速度值送入暂存器（R0），常开接点时，将另一个速度值再次送入这个暂存器（R0），然后将这个暂存器放入控制伺服运转的高速输出指令中，即可。

SCAM自动编程系统使用方法

绘制图形在手动模式主画面下按F8，即进入线切割自动编程系统（SCAM）。

更先进的CNC机床甚至可以去掉光电阅读机，直接在计算机上编程，或者直接接收来自CAPP的信息，实现自动编程。后一种CNC机床是计算机集成制造系统的基础设备。

从宏观布局到微观细节，SCAM整合观是关键，它包括：基础动起来/：无论多么复杂的设计，首要任务是确保系统能正常运行，这是所有创新的基石。就像工程师们用电池赋予“死物”生命，使其动起来。保留调整空间/：每个环节都应有余地，以便后期调整，避免“一锤子买卖”。

PLC编程口诀有哪些?

1、收集资料：在收集资料时不仅要收集程序还要收集程序所附带的工艺流程及I/O分配表。程序分类：在收集到前人的程序后，首先加以分类。以不同品牌的程序分类——再以不同功能细分。选择程序加以理解：分类完成后就是慢慢的“消化”程序了。

2、plc编程口诀是“顺序扫描，不断循环”。PLC的用户程序，是设计人员根据控制系统的工艺控制要求，通过PLC编程语言的编制规范，按照实际需要使用的功能来设计的。只要用户能够掌握某种标准编程语言，就能够使用PLC在控制系统中，实现各种自动化控制功能。

3、plc编程口诀如下：位置控制指令，每次回原点或者开始的瞬间清零当前位置。位置控制在回到原始位置的时候，一定要用回原点指令，不可以走数据。位置控制时，最好用脉冲+方向控制，尽量不要使用双脉冲。有用到上升沿或下降沿的时候，触点必须放在输出线圈的后面。

4、plc编程口诀是：开关量也称逻辑量，指仅有两个取值，0或ON或OFF。它是最常用的控制，对它进行控制是PLC的优势，也是PLC最基本的应用。开关量控制的目的是，根据开关量的当前输入组合与历史的输入顺序，使PLC产生相应的开关量输出，以使系统能按一定的顺序工作。

5、位置控制在回到原始位置的时候，一定要用回原点指令，不可以走数据。位置控制时，尽最大可能的用绝对位置控制，走相对指令绝对不合适，况且绝对位置对于编程这个板块来说，也比相对位置控制更加方便实用。由于PLC的这种周期循环扫描工作方式，决定了相应时间的长短与收到输入信号的时刻有关。

工业机器人的在线编程是怎么操作的?

1、工业机器人的示教再现编程是指控制系统通过示教盒或手把手对机器人进行示教，将动作顺序、运动速度、位置等信息用一定的方法预先教给机器人，由工业机器人根据需要再现操作，展现示教的动作和作业的内容。

2、工业机器人实训内容及操作步骤如下：学工业机器人应用与维护专业涉及到机、电、计算机控制等多学科技术，培养德、智、体、美全面发展，具有良好职业道德和人文素养，掌握机械制图、机械设计、电工与电子、电气控制、液压与气动、工业机器人应用技术等基本知识，具备工业机器人系统应用能力等。

3、单击“机器人系统”的“从布局...”然后设定好系统的名称和保存的位置后，单击“下一个”，选择机械装置，再单击“下一个”，点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5Chinese”点击“确定”，点击“完成”。

4、工业机器人的技术原理：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。工业机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

5、库卡（KUKA）机器人是一种常见的工业机器人品牌。要屏蔽一行指令，即在机器人程序中忽略或跳过某一行的执行，可以按照以下步骤进行操作： 打开库卡机器人编程软件（如KUKA.WorkVisual、KUKA Sim Pro等）并加载要进行修改的机器人程序。 导航到包含要屏蔽的指令的代码块或过程。

6、创建机器人工具数据tooldata主要步骤 工具数据tooldata用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP、质量、重心等参数数据，在编程后执行程序时，就是将工具的中心店TCP移动到程序指定位置，所以如果更改工具以及工具坐标系，机器人的移动也会随之改变，以便新的TCP能够到达目标。

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