5轴机械臂的编程教学-5轴机械臂的编程教学方法
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机械臂示教器使用方法
机械臂示教器使用方法如下：机械臂示教器的准备：首先需要将机械臂示教器与机械臂进行连接，并进行相应的设置和校准，以确保示教器与机械臂的联动顺畅。
在机械臂末端法兰外壳上有两个按钮，分别控制机器人进行拖动示教和轨迹复现。长按机械臂末端绿色按钮，机械臂将处于可拖动状态，拖动机械臂末端进行轨迹记录，松开绿色按钮即完成轨迹记录。末端按钮位置如图所示。
（图片来源网络，侵删）
启动机械臂，确保所有关节都能正常运动。 保存和运行程序：将示教完成的程序保存到机械臂的控制系统中。运行程序，机械臂将按照示教步骤自动完成堆积木的任务。 监控和调整：在机械臂运行过程中，密切关注其运动和堆积情况。
五轴加工为什轴x和z值是相反的
1、前制刀架：刀往人的方向走，是X的正方向，反之为负方向；刀往卡盘方向走是Z的负方向，远离卡盘为正方向。
2、此后工件坐标系的X，Y，Z与原机床坐标系（MCS）XYZ方向不再一致，五轴插补算法需要随时自动完成工件坐标系的旋转，保证正确的刀具运行轨迹，如下图所示。
（图片来源网络，侵删）
3、这类五轴联动加工中心的反转轴有两种方法，一种是作业台反转轴。设置在床身上的作业台能够盘绕X轴反转，界说为A轴，A轴通常作业范围+30度至-120度。
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